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古代的齿轮是用手工修锉成形的。
1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；
1783年，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件；
1820年前后，英国的怀特制造出第一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。
40年代，为适应航空工业的需要，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机；
从50年代起，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。
小模数齿轮的技术要求：
A工作平稳，在传递运动过程中，尤其是高速运转的齿轮，必须要求工作平稳，没有冲击、噪声低，这就要控制瞬时传动比的变化。
B运动精度高，传递运动准确、可靠，保证从动轮与主动轮运动协调，使其在每一转中旋转角度误差不超过允许的值。
C合理的侧隙，在传动过程中，两啮合齿非工作表面之间应有一定的间隙，以便贮存润滑油，补偿弹性变形、温度及齿轮制造误差引起的侧隙变化，防止齿轮出现“卡滞”现象，但侧隙也不能过大，以免引起传动中出现回差。
D接触性能好，在传递载荷时，为了不致因接触不均匀使接触应力过大，引起齿面的过早磨损，齿轮工作表面应有足够的啮合接触面积。
古代的齿轮是用手工修锉成形的。
1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；
1783年，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件；
1820年前后，英国的怀特制造出第一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。
40年代，为适应航空工业的需要，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机；
从50年代起，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。
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